通过本课程的学习，深入学习和了解组合导航系统的基本概念、基本理论与方法，重点学习和掌握组合导航技术的理论基础——最优估计理论和方法，主要是卡尔曼滤波技术，为学习和研究现代导航理论和导航技术打下基础。
Overview
Syllabus
- 第一章 估计理论
- 1.1 绪论
- 1.2 最优估计的发展
- 1.3 卡尔曼滤波与导航
- 1.4 状态模型和量测模型
- 1.5 基础知识
- 第二章 估计和最优估计
- 2.1 估计和最小二乘估计
- 2.2 最小方差估计和线性最小方差估计
- 第三章 线性卡尔曼滤波
- 3.1 线性离散系统卡尔曼滤波的推导
- 3.2 线性离散系统卡尔曼滤波的应用和说明
- 第四章 非线性系统的卡尔曼滤波
- 4.1 扩展卡尔曼滤波
- 4.2 Sigma点卡尔曼滤波方法和粒子滤波
- 4.3 粒子滤波方法
- 第五章 惯性导航初始对准应用
- 5.1 惯导系统初始对准概述
- 5.2 惯性导航系统的初始对准
- 5.3 卡尔曼滤波在卫星导航系统中的应用
- 5.4 卡尔曼滤波在天文导航系统中的应用
- 第六章 卡尔曼滤波在惯性/卫星组合导航系统中的应用
- 6.1 惯性/卫星导航系统组合的必要性
- 6.2 组合导航的方式
- 6.3 惯性-卫星组合导航的模式
- 6.4 惯性-卫星组合导航的建模方法
- 6.5 惯性/卫星松耦合组合导航系统模型
- 6.6 惯性/卫星紧耦合组合导航系统模型
- 第七章 卡尔曼滤波在惯性/天文/卫星组合导航系统中应用
- 7.1 天文导航和惯性-天文组合导航
- 7.2 惯性-卫星-天文组合导航
- 第八章 实验
- 8.1实验一：卡尔曼滤波在卫星导航系统中的应用
- 8.2实验二：卡尔曼滤波在天文导航中的应用
- 8.3实验三：卡尔曼滤波在惯性导航静基座初始对准中的应用
- 8.4实验四：卡尔曼滤波在惯性卫星组合导航中的应用
- 期末考试
Taught by
Ning Xiao Lin, ZHANCHAO LIU, and MaXin
