针对实际工程对导航定位日益广泛的需求，该课程紧紧围绕组合导航系统组成和信息融合基础理论，系统的讲解组合导航系统的设计方法。主要内容包括组合导航各子系统的误差特性和建模方法，尤其是惯性导航系统的误差特性和误差建模，以及卫星导航系统、多普勒计程仪的原理及误差建模等；状态估计理论基础及典型的状态估计方法，尤其是卡尔曼滤波方法的原理及其在组合导航系统中的应用；组合导航系统的组合模式，INS/GPS、INS/DVL组合导航系统的设计方法等。
Overview
Syllabus
- 第一章 导航基础
- 1.1 课程介绍
- 1.2 导航基础知识
- 1.3 常见导航系统
- 第二章 惯性导航系统
- 2.1 惯性导航基础
- 2.2 惯导系统原理
- 2.3 惯导系统误差方程
- 第三章 其他典型导航系统
- 3.1 卫星导航系统
- 3.2 多普勒导航系统
- 第四章 组合导航状态估计方法
- 4.1 最优估计基本概念
- 4.2 最小二乘估计
- 4.3 最小方差估计
- 4.4 卡尔曼滤波
- 4.5 非线性滤波
- 第五章 组合导航系统设计
- 5.1 组合模式
- 5.2 INS/GPS组合导航系统
- 5.3 INS/DVL组合导航系统
- 期末考试
Taught by
Zhang Yonggang, Li Ning, and Huang Yulong
